在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。

那么，为什么要进行原点回归?怎样进行原点回归的操作呢？

伺服运动控制的原点回归

一、原点回归的必要性

1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米(基准位置)，这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

4在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

5增量(INC)方式

以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

6绝对值(ABS)方式

定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。

7所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

二、两个信号

1在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号:

2原点回归请求信号(原点复位请求标志)

这个信号 ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。

3原点回归完成信号(原点复位完成标志)

当原点回归执行完成时，该信号会 ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会 OFF，但是此时原点还是存在的。

4判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。

对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。

5对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池(也需要在参数里设置使用绝对位置系统)，可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为 ON 来判断。

三、常见的原点回归方式

1数据设定型

这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!

2当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。

3伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机 Z 相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行 JOG 使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。

4近点 DOG 型

▼什么是近点 DOG?

近点 DOG 实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢?通过 JOG 让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归?这样当然很不准确。

5那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点?当然可以!

6所以，近点 DOG 信号就是这样一个标记。